Secondo me potete calcolare un paio d'ore per percorrere la scenic drive, con qualche veloce sosta alle principali attrazioni a bordo strada ed al visitor center.
Altre 2h per il trail a Bumpass Hell, compreso il tempo per esplorare la zona geotermale: è carina, ma non sarà così impressionante dopo essere stati a Yellowstone.
Io, con i vostri tempi, mi limiterei a questo, che sono comunque le principali attrazioni del parco (oltre alla salita al Lassen Peak, che però è abbastanza impegnativa). La zona delle Kings Creek Falls l'anno scorso era chiusa per l'incendio del 2021; non so se l'hanno riaperta. A mio avviso non vale la pena raggiungere il Cold Boiling Lake o fare il trail a Sulphur Works.
Io, di tutto il Lassen, ho preferito il trail al Cinder Cone, ma non credo abbiate tempo per farlo.