Alla frontiera va riempito il modulo I94, quello che prima dell'esta ti consegnavano in aereo, che indicherà in che giorno sei entrato per cominciare il conteggio dei 90 giorni e il modulo di dichiarazione doganale, che ancora ti consegnano in aereo.
la fonte è il CBP, più autorevole di quello non ce n'è: https://help.cbp.gov/app/answers/detail/a_id/1133/kw/i-94
nessun furbetto, quelli fanno una brutta fine, il modulo I94 si può appunto fare online al costo di 6$
https://i94.cbp.dhs.gov/I94/#/apply-document
In questo caso dovresti farlo solo tu, visto che i tuoi hanno l'ESTA ancora valido
Farlo online serve solo a risparmiare tempo all'ingresso, ma sempre 6$ si pagano!