Vero che c'è tanta roba e qualcosa dovrai selezionare (ma questa nel West è una costante), però alla fine parliamo di 4 ore di viaggio sui 13/14 di luce solare che si hanno ad agosto da quelle parti, avrete tempo in abbondanza per fare più di qualche sosta.
Su questo secondo me si è solo creata un po' di confusione con l' "opzione Sequoia". Se decidi di visitare solo Yosemite, Oakhurst è un'alternativa abbastanza valida, ma anch'io, come @acfraine, ti consiglio spassionatamente di prendere in considerazione l'opzione tende al Curry Village: per una sola notte si può fare un piccolo sacrificio, e la posizione del Curry Village è impagabile non solo logisticamente, ma anche visivamente, proprio ai piedi del Sentinel Dome . In ogni caso, Oakhurst è ok se poi prosegui verso San Francisco, concentrando il tuo tempo, come ti avevo già suggerito, su un unico parco.
Yosemite è grande quanto la Val d'Aosta, e non è molto dissimile neanche come orografia: le distanze possono essere piuttosto impegnative (tanto per darti un'idea, dalla Valley a Glacier Point si impiega un'ora, e ovviamente altrettanto a tornare), e aggiungere altro tempo per entrare e uscire dal parco, specie quando fa buio, non è esattamente il massimo su una strada di montagna.
L'opzione che ti ho suggerito è un'idea ma, come avevo già detto anche sopra, se vi piace camminare non togliete Zion, vale sicuramente la pena!